欢迎您访问：尊龙人生就是博网站！1.3 LBKM的应用场景：回环模式主要用于CAN控制器的自我测试和调试。在开发和调试过程中，可以通过回环模式验证CAN控制器的发送和接收功能是否正常。回环模式还可以用于网络故障排查和设备间通信的测试。
一、介绍
SG90舵机是一种小型舵机，具有体积小、重量轻、价格便宜等特点，因此被广泛应用于各种小型机器人、模型、航模等领域。本文将介绍如何使用STM32控制SG90舵机，实现从180度到360度的全方位控制。
二、硬件准备
1. STM32开发板：本文使用STM32F407开发板；
2. SG90舵机：需要注意的是，SG90舵机有两种类型，一种是180度舵机，一种是360度舵机，需要根据自己的需求选择；
3. 杜邦线：用于连接STM32开发板和SG90舵机。
三、电路连接
1. 将SG90舵机的信号线连接到STM32开发板的PB0引脚；
2. 将SG90舵机的电源线连接到STM32开发板的5V引脚；
3. 将SG90舵机的地线连接到STM32开发板的GND引脚。
四、程序设计
1. 首先需要配置PB0引脚为输出模式；
2. 然后需要编写一个控制SG90舵机的函数，函数的参数为舵机需要旋转的角度；
3. 在函数中，需要计算出舵机需要旋转的脉冲数，然后通过延时控制输出PWM信号，从而实现控制舵机旋转的目的；
4. 在主函数中调用控制函数，实现控制舵机旋转的功能。
五、控制函数实现
1. 首先需要定义控制函数，尊龙人生就是博函数的参数为舵机需要旋转的角度；
2. 然后需要计算出舵机需要旋转的脉冲数，计算公式为：脉冲数 = (角度/180) * 2000 + 500；
3. 接着需要通过延时控制输出PWM信号，实现控制舵机旋转的目的；
4. 控制函数的代码如下：
void SG90_Control(uint16_t angle)
uint16_t pulse = (angle / 180.0) * 2000 + 500;
uint16_t i;
for(i = 0; i < 50; i++)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB， GPIO_PIN_0， GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(pulse);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB， GPIO_PIN_0， GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(20000 - pulse);
}
六、主函数实现
1. 首先需要初始化STM32开发板；
2. 然后需要调用控制函数，控制舵机旋转到指定角度；
3. 主函数的代码如下：
int main(void)
HAL_Init();
MX_GPIO_Init();
while (1)
{
SG90_Control(0); // 控制舵机旋转到0度
HAL_Delay(1000);
SG90_Control(90); // 控制舵机旋转到90度
HAL_Delay(1000);
SG90_Control(180); // 控制舵机旋转到180度
HAL_Delay(1000);
}
七、本文介绍了如何使用STM32控制SG90舵机，实现从180度到360度的全方位控制。需要注意的是，不同类型的SG90舵机旋转角度和脉冲数的计算方式不同，需要根据具体型号进行计算。